Задача с мостом и фонариком

Нашел в сети отличную задачку:

Найти минимальное время, требующееся всем четверым для перехода на ту сторону.

Есть мост через речку и четверо людей, желающих перебраться с одного берега на другой (изначально все стоят на одном берегу). Мост ветхий, на мосту одновременно могут находиться не более 2х человек. Т.к. дело происходит ночью, нужно идти с фонариком, а фонарик - один на четверых.
Время, которое требуется каждому из них для перехода на ту сторону:
1-й: 1 мин
2-й: 2 мин
3-й: 5 мин
4-й 10 мин

На скорую руку набросал схему:



Никаких нечестных действий, как перекидывание фонарика, перетягивание его на веревочке и т.д. производить нельзя.
Еще раз обратите внимание - на мосту могут находиться только двое.

Следует так же учесть что учитывается суммарное время двух переходящих, а это, если например будут идти №1 и №5 будет не 6 минут, а 5!